Aktuelle Version vom 8. September 2020, 08:14 Uhr

Hier sind alle Informationen zum Roboterprjekt.

Roboterbau

Ziel des Roboter ist die Umwelt (erstmal innen Räume) automatisch zu erfassen.

Hardware

Der Roboter bekommt Nachwuchs

Ich habe am 22.08.2020 eine neue Hoverboard Bezugsquelle aufgetan.
Habe jetzt 5 Hoverboard's für Stk 20 Euro gekauft.
es sind 6.5 Zoll Geräte die als defekt verkauft werden.
die Motoren scheinen in Ordnung zu sein.
Eine neue Schnittstelle auch 10 Euro billiger als die erste ist auch auf dem Weg.
Die Akkus die verbaut sind sind 12 V Akkus wo von nur 2 verbaut sind , so das die erforderlichen 36 Volt kaum zu erreichen sind.

Nun wenn wir aus 3 Hoverboard's defekt 2 Roboter lauffähig und mit einem neuen Akku auch den dritten ans laufen bekommen wäre das super.

Soweit der Plan....

Rasenmäher als Kind

[Elektrisch mit GPS Arduino] [der Wahnsinn]

Lasten Esel (TranspOtter)

Lastenesel

Wo bekomme ich ein Gametrak her ???

die Herz der Roboter

Kosten für die Kinder

Fahrwerk

Stk	Beschreibung	Einzelpreis	Preis
1	Hoverboard	20 Euro	20 Euro
1	Schnittstelle	25 Euro	25 Euro
1	Stützrad	6 Euro	6 Euro
1	Kiste mit Deckel	10 Euro	10 Euro
1	Kleinkram	14 Euro	14 Euro
1	Akku	25 Euro	25 Euro
	Fahrwerk 2 Radantrieb		100 Euro

Stk	Beschreibung	Einzelpreis	Preis
2	Hoverboard	20 Euro	40 Euro
2	Schnittstelle	25 Euro	50 Euro
1	Kiste	10 Euro	10 Euro
1	Akku	25 Euro	25 Euro
	Fahrwerk 4 Radantrieb		125 Euro

Gesamtkosten des Schwarmteile

Fahrwerk	Einzelpreis	Steuereinheit	Preis	RPLidar	3D Camera	Kleinkram	Gesamt Preis
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Arduino	25 Euro			25 Euro	150 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Raspberry Pi	50 Euro	100 Euro		25 Euro	250 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	550 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro		25 Euro	350 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro		25 Euro	750 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	950 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Arduino	25 Euro			25 Euro	175 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Raspberry Pi	50 Euro	100 Euro		25 Euro	275 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	575 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro		25 Euro	375 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro		25 Euro	775 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	975 Euro

Links

Roboterprojekt/Links

Software

Roboterprojekt/Software

offene Fragen

Förderung für den Jetson Nano Cluster

Todo-Liste

Graphen der Nodes und Frames erstellen (rqt_graph, rosgraph)
rosservice startet ständig im Hintergrund und verbraucht Ressourcen -> Vermutung das es iwie durch die Bash angetriggert wird (completion?)
pull down GND wegen statischer Aufladung in der Luft
Störungen des Jetson Nanos und der seriellen Verbindungen evtl. durch größeren räumlichen Abstand vermeidbar
Maschinenmodus Kommunikation zum Motor Controller Board
Bluetooth Steuerung Gamepad und Handy einrichten
(UWEs Gamepad einrichten)
Backup - 2,5" SSD, microSD, USB Stick, mSATA SSD zusammentragen in Cloud/GIT
Dokumentation - (SSD, welche Pakete wurden nachinstalliert, Konfigurationsdateien, Bash/PATH/.bashrc, Autologin, Hotspot)
GPU Aktivierung - welche Jetpack Version läuft auf dem Nano? Wir brauchen JetPack 4.2.1
Verzeichnis mit symbolischen Links auf Konfigurationsdateien für einen zentralen und einfacheren Zugriff? Außerdem evtl Verzeichnisse verlinken oder besser in Umgebungsvariablen für die Verwendung auf der Befehlszeile?
VNC Server Verbindung bricht immer wieder ab
Benutzer wird nicht immer automatisch angemeldet (Bedeutet -> kein ROS Autostart, Hotspot und VNC wird nicht gestartet.)
Gerät wird manchmal extrem langsam (zumindest über VNC)
DS4 Controller funktioniert noch nicht mit der Motorsteuerung

Test scan

Am 29.08.2020 erfolgenten die ersten echten Scan's leider haben wir die Prarmeter nicht aufgezeichnet.

So das eine Validation durch den Cartographer mit negativem Ergebnis verlief. Ros bag Datein liegen noch auf der Festplatte des Roboters.

Testscan 03.09.2020

mögliche Störung die Imu ist noch nicht fest verschraubt. Das kann zur Beeinträchtung führen. das mus geändert werden.

Startprobleme des Systemes. mehrfaches reboot ist notwendig.

Unsichere Verbindung mit dem Hotspot

Wenn Verbindung über TightVNC muss mit

xrandr –fb 1024x800 xrandr –fb 1920x1080

die Grafik korrigiert werden.

Gamepad verbinden

Motorcontroller-Board einschalten

STRG+ALT+T Terminal starten

controller_joy2key.sh um PS4 Controller zu starten

Return drücken für Prompt unlockASCII P um den automatischen Shutdown zu verhindern Iw für Sofortmodus (derzeit ist es so das wenn man auf dem falschen Knopf am Gamepad drückt der IW Modus verlassen wird – daher darauf achten nur die notwendigen Tasten zu drücken!) Neuer Terminal „rosbag record -a“ um alle Packete auf allen Topics zu speichern.

/home/jetbot/workspace/catkin_ws/src/robaka-ros/conf/cartographer/robaka.lua

Einstellen der Parameter. Mit Imu Auflösung 12 m

Und der Scan kann beginnen.

Validation durch den Cartographer

cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag

Ergebinis :

Abspielen der Daten Alle Daten so schnell wie geht abspielen mit folgendem Befehl. Rviz wird auch mitgestartet. roslaunch robaka offline_slam.launch bag_filenames:=65456789.bag

Echtzeit Abspielen von Daten mit folgenden Befehlen möglich rviz -d /home/jetbot/workspace/catkin_ws/src/robaka-ros/conf/default.rviz roslaunch robaka online_slam.launch rosbag play 87654456789.bag

Roboterprojekt: Unterschied zwischen den Versionen

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