Roboterprojekt/Software

ultra Sandisk-microSD Karte hat kein USB Boot aktiviert in boot config

extreme Sandisk-microSD Karte muss für USB Boot im Jetson Nano verbleiben. Bootloader lädt USB Treiber nach und bootet dann von /dev/sda1.

Start/Select für Motor RPlidar Start/Stop Motor beim ersten mal 2x drücken. Erster Befehl wird verworfen. (TODO)

Anstatt eine UDEV Rule für /dev/ttyUSB* anzulegen den Benutzer in die Gruppe dialout adden für RW-Zugriff.

In GNOME Startprogrammen ein Skript zum Starten der Roboter Software zum Starten für Headless Betrieb.

??Vino VNC lässt den Client die Auflösung des Desktops nicht verändern. TightVNC eröffnet eigene Session, daher unbrauchbar. x11vnc verbindet mit der aktuellen Sitzung und ist daher geeignet. "xrandr --fb 1920x1080" damit headless die Auflösung passt - funktioniert vllt auch mit Vino? "setxkbmap de" damit alle Tastatureingaben von Sonderzeichen über VNC funktionieren (|` usw.)

MAXN und 5W Modus - 4 vs 2 CPUs. Halbe Leistung. Bei MAXN passieren Spannungsfehler (mindestens mit dem USB Powerpack) und der Nano schaltet sich komplett aus. Für Mobilbetrieb anscheinend 5W Modus notwendig.

!!Folgendes vermutlich NUR OHNE das Akkupack mit dem Display!! Der Dienst jetbot_stats zum Befüllen des Displays auf der Akkupack Erweiterung ist ressourcenhungrig. Im 5W Modus frisst er ca. 15% CPU pro Core. Das ist unverhältnismäßig hoch. Zyklisch wird mindestens ein python Skript aufgerufen das für die Last sorgt. Daher folgende Befehle angebracht zum dauerhaften deaktivieren: "systemctl stop jetbot_stats" und "systemctl disable jetbot_stats"

rosservice startet ständig im Hintergrund und verbraucht Ressourcen -> Vermutung das es iwie durch die Bash angetriggert wird (completion?)

Static transform für Laser immer notwendig damit ein relativer Bezug im Raum zur Hardware errechnet werden kann - Frame "laser"

https://github.com/alex-makarov/adafruit_imu - Beim kalibrieren auf Topic achten - muss geremaped werden.

Automatische Updates abschalten. Die CPU wird sonst zu unvorhergesehen Zeiten komplett beansprucht und erzeugt nicht vorhersehbares Verhalten. Daher Updates nur manuell ausführen.

getty für ttyTHS1 und ttyS0 maskieren "systemctl mask"

USARTs Verbindungen müssen RX/TX crossen - Nullmodemverbindung

Störungen des Jetson Nanos und der seriellen Verbindungen evtl. durch größeren räumlichen Abstand vermeidbar

Ansteuerung der Motoren per PPM https://de.wikipedia.org/wiki/Pulsdauermodulation#Steuerungstechnik

Bisher Flashen des Motor Controller Boards vom Jetson Nano, weder mit dem originalen ST-Link Adapter noch mit dem China Flasher möglich -> evtl funktioniert es mit dem st-flash Tool - gemeint ist nicht st-link-gui

steichern der scans

"rosbag record -a" um alle Topics aufzunehmen. Pro Minute etwa 10 MByte für den RPLidar im Boost Modus/8K. "rosbag play --topics /scan /tf /tf_static /map" funktioniert erstmal. Evtl nicht optimal.

Cartographer imu

Cartographer kann mit oder ohne IMU laufen. Ohne IMU in robaka.lua dafür use_imu_data=false und use_online_correlative_scan_matching=true. Ca. 50% CPU Last in MAXN Modus. Mit IMU in robaka.lua dafür use_imu_data=true und use_online_correlative_scan_matching=false. Wichtig ist das remapping von /imu/data_raw nach /imu. Alles in ein Launchfile ist am einfachsten. !Anmerkung! Seperate Launchfiles, sowie die Startreihenfolge als auch die Zeilenreihenfolge in den Launchfiles sind relevant !Anmerkung!