Roboterprojekt: Unterschied zwischen den Versionen

Aus Blumenthal 7 Wiki
Zur Navigation springen Zur Suche springen
 
(22 dazwischenliegende Versionen von 2 Benutzern werden nicht angezeigt)
Zeile 2: Zeile 2:


= Roboterbau =
= Roboterbau =
[[Glossar Begriffserklärungen]]
[[Roboterprojekt/Glossar_Begriffserklärungen|Glossar]]


Ziel des Roboter ist die Umwelt (erstmal innen Räume) automatisch zu erfassen.
Ziel des Roboter ist die Umwelt (erstmal innen Räume) automatisch zu erfassen.
Zeile 38: Zeile 38:


  Soweit der Plan....
  Soweit der Plan....
[[Datei:WhatsApp_Image_2020-08-29_at_18.24.43.jpeg | 400 px]]


== Rasenmäher als Kind ==  
== Rasenmäher als Kind ==  
[[https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Hauptseite Elektrisch mit GPS Arduino]]
[[https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Hauptseite Elektrisch mit GPS Arduino]]
[[https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Gasoline der Wahnsinn]]
[[https://wiki.ardumower.de/index.php?title=Ardumower_Gasoline der Wahnsinn]]


== Lasten Esel (TranspOtter) ==
[https://github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack/wiki/Build-Instruction:-TranspOtter Lastenesel]
Wo bekomme ich ein Gametrak her ???


== die Herz der Roboter ==
== die Herz der Roboter ==
Zeile 80: Zeile 90:
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|-
|-
|style="text-align:right;"|2
|style="text-align:right;"|1
|Stützräder
|Stützrad
|style="text-align:right;"|10 Euro
|style="text-align:right;"|6 Euro
|style="text-align:right;"|20 Euro
|style="text-align:right;"|6 Euro
|-
|-
|style="text-align:right;"|1
|style="text-align:right;"|1
|Kiste
|Kiste mit Deckel
|style="text-align:right;"|10 Euro
|style="text-align:right;"|10 Euro
|style="text-align:right;"|10 Euro
|style="text-align:right;"|10 Euro
|-
|style="text-align:right;"|1
|Kleinkram
|style="text-align:right;"|14 Euro
|style="text-align:right;"|14 Euro
|-
|style="text-align:right;"|1
|Akku
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|-
|-
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|75 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|-
|-
|}
|}
Zeile 117: Zeile 137:
|style="text-align:right;"|10 Euro
|style="text-align:right;"|10 Euro
|style="text-align:right;"|10 Euro
|style="text-align:right;"|10 Euro
|-
|style="text-align:right;"|1
|Akku
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|-
|-
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|125 Euro
|-
|-
|}
|}
Zeile 138: Zeile 163:
|-
|-
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|style="text-align:right;"|75 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|Arduino
|Arduino
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
Zeile 144: Zeile 169:
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|125 Euro
|style="text-align:right;"|150 Euro
|-
|-
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|style="text-align:right;"|75 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|Raspberry Pi
|Raspberry Pi
|style="text-align:right;"|50 Euro
|style="text-align:right;"|50 Euro
Zeile 153: Zeile 178:
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|225 Euro
|style="text-align:right;"|250 Euro
|-
|-
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|style="text-align:right;"|75 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|Jetson Nano
|Jetson Nano
|style="text-align:right;"|125 Euro
|style="text-align:right;"|125 Euro
Zeile 165: Zeile 190:
|-
|-
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|style="text-align:right;"|75 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|Jetson Nano
|style="text-align:right;"|125 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|350 Euro
|-
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|style="text-align:right;"|100 Euro
|Jetson Xavier Nx
|style="text-align:right;"|525 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|750 Euro
|-
|Fahrwerk 2 Radantrieb
|style="text-align:right;"|100 Euro
|Jetson Xavier Nx
|style="text-align:right;"|525 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|200 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|950 Euro
|-
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|style="text-align:right;"|125 Euro
|Arduino
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|175 Euro
|-
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|style="text-align:right;"|125 Euro
|Raspberry Pi
|style="text-align:right;"|50 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|275 Euro
|-
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|style="text-align:right;"|125 Euro
|Jetson Nano
|style="text-align:right;"|125 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|200 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|575 Euro
|-
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|style="text-align:right;"|125 Euro
|Jetson Nano
|style="text-align:right;"|125 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|375 Euro
|-
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|style="text-align:right;"|125 Euro
|Jetson Xavier Nx
|style="text-align:right;"|525 Euro
|style="text-align:right;"|100 Euro
|style="text-align:right;"|
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|775 Euro
|-
|Fahrwerk 4 Radantrieb
|style="text-align:right;"|125 Euro
|Jetson Xavier Nx
|Jetson Xavier Nx
|style="text-align:right;"|525 Euro
|style="text-align:right;"|525 Euro
Zeile 171: Zeile 268:
|style="text-align:right;"|200 Euro
|style="text-align:right;"|200 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|25 Euro
|style="text-align:right;"|925 Euro
|style="text-align:right;"|975 Euro
|-
|-
|}


= Links =
= Links =
[[Links]]
[[Roboterprojekt/Links]]


= Software =
= Software =
[[Software]]
[[Roboterprojekt/Software]]


= offene Fragen =
= offene Fragen =
# [[Förderung für den Jetson Nano Cluster]]
# [[Förderung für den Jetson Nano Cluster]]
= Todo-Liste =
*Graphen der Nodes und Frames erstellen (rqt_graph, rosgraph)
*rosservice startet ständig im Hintergrund und verbraucht Ressourcen -> Vermutung das es iwie durch die Bash angetriggert wird (completion?)
*pull down GND wegen statischer Aufladung in der Luft
*Störungen des Jetson Nanos und der seriellen Verbindungen evtl. durch größeren räumlichen Abstand vermeidbar
*Maschinenmodus Kommunikation zum Motor Controller Board
*Bluetooth Steuerung Gamepad und Handy einrichten
*(UWEs Gamepad einrichten)
*Backup - 2,5" SSD, microSD, USB Stick, mSATA SSD zusammentragen in Cloud/GIT
*Dokumentation - (SSD, welche Pakete wurden nachinstalliert, Konfigurationsdateien, Bash/PATH/.bashrc, Autologin, Hotspot)
*GPU Aktivierung - welche Jetpack Version läuft auf dem Nano? Wir brauchen [https://forums.developer.nvidia.com/t/jetpack-4-2-1-l4t-r32-2-release-for-jetson-nano-jetson-tx1-tx2-and-jetson-agx-xavier/78315 JetPack 4.2.1]
*Verzeichnis mit symbolischen Links auf Konfigurationsdateien für einen zentralen und einfacheren Zugriff? Außerdem evtl Verzeichnisse verlinken oder besser in Umgebungsvariablen für die Verwendung auf der Befehlszeile?
*VNC Server Verbindung bricht immer wieder ab
*Benutzer wird nicht immer automatisch angemeldet (Bedeutet -> kein ROS Autostart, Hotspot und VNC wird nicht gestartet.)
*Gerät wird manchmal extrem langsam (zumindest über VNC)
*DS4 Controller funktioniert noch nicht mit der Motorsteuerung
=Test scan=
Am 29.08.2020
erfolgenten die ersten echten Scan's
leider haben wir die Prarmeter nicht aufgezeichnet.
So das eine Validation durch den Cartographer mit negativem Ergebnis verlief.
Ros bag Datein liegen noch auf der Festplatte des Roboters.
==Testscan 03.09.2020 ==
mögliche Störung die Imu ist noch nicht fest verschraubt. Das kann zur Beeinträchtung führen.
das mus geändert werden.
Startprobleme des Systemes.
mehrfaches reboot ist notwendig.
Unsichere Verbindung mit dem Hotspot
Wenn Verbindung über TightVNC muss mit
xrandr –fb 1024x800
xrandr –fb 1920x1080
die Grafik korrigiert werden.
Gamepad verbinden
Motorcontroller-Board einschalten
STRG+ALT+T Terminal starten
controller_joy2key.sh um PS4 Controller zu starten
Return drücken für Prompt
unlockASCII
P um den automatischen Shutdown zu verhindern
Iw für Sofortmodus
(derzeit ist es so das wenn man auf dem falschen Knopf am Gamepad drückt der IW Modus verlassen wird – daher darauf achten nur die notwendigen Tasten zu drücken!)
Neuer Terminal
„rosbag record -a“ um alle Packete auf allen Topics zu speichern.
/home/jetbot/workspace/catkin_ws/src/robaka-ros/conf/cartographer/robaka.lua
Einstellen der Parameter.
Mit Imu
Auflösung 12 m
Und der Scan kann beginnen.
Validation durch den Cartographer
cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag
Ergebinis :
Abspielen der Daten
Alle Daten so schnell wie geht abspielen mit folgendem Befehl. Rviz wird auch mitgestartet.
roslaunch robaka offline_slam.launch bag_filenames:=65456789.bag
Echtzeit Abspielen von Daten mit folgenden Befehlen möglich
rviz -d /home/jetbot/workspace/catkin_ws/src/robaka-ros/conf/default.rviz
roslaunch robaka online_slam.launch
rosbag play 87654456789.bag

Aktuelle Version vom 8. September 2020, 08:14 Uhr

Hier sind alle Informationen zum Roboterprjekt.

Roboterbau

Glossar

Ziel des Roboter ist die Umwelt (erstmal innen Räume) automatisch zu erfassen.

Hardware

  1. Jetbot
  2. Fahrwerk neu..
  3. RPLidar
    1. Verbindung von Jetson Nano und RPLidar
  4. Powerbank
  5. Festplatte SSD
    1. Gehäuse für die Festplatte
    2. Festplatte 256GB
  6. Adapterplatte für den Jetson Nano
  7. "Das Auge" D435i
  8. Notstromversorgung des Jetson Nano
  9. Der Roboter wird größer
    1. Hoverboard
    2. Neue Schnittstelle für das Hoverboard
    3. IMU
      1. IMU L3GD20, LSM303D und BMP180
    4. GPS-Modul
    5. Kiste für den Aufbau und Laufrad hinten

Der Roboter bekommt Nachwuchs

Ich habe am 22.08.2020 eine neue Hoverboard Bezugsquelle aufgetan.
Habe jetzt 5 Hoverboard's für Stk 20 Euro gekauft.
es sind 6.5 Zoll Geräte die als defekt verkauft werden.
die Motoren scheinen in Ordnung zu sein.
Eine neue Schnittstelle auch 10 Euro billiger als die erste ist auch auf dem Weg.
Die Akkus die verbaut sind sind 12 V Akkus wo von nur 2 verbaut sind , so das die erforderlichen 36 Volt kaum zu erreichen sind.
Nun wenn wir aus 3 Hoverboard's defekt 2 Roboter lauffähig und mit einem neuen Akku auch den dritten ans laufen bekommen wäre das super.
Soweit der Plan....

WhatsApp Image 2020-08-29 at 18.24.43.jpeg


Rasenmäher als Kind

[Elektrisch mit GPS Arduino] [der Wahnsinn]

Lasten Esel (TranspOtter)

Lastenesel

Wo bekomme ich ein Gametrak her ???

die Herz der Roboter

Jetson

[Intall Ros auf Jestson Nano]

Rasberry Pi

[install Ros ]

[Rasberry Pi]

Rasberry und Arduino

[[1]]

Arduino

[Arduino] [[2]]

Kosten für die Kinder

Fahrwerk

Stk Beschreibung Einzelpreis Preis
1 Hoverboard 20 Euro 20 Euro
1 Schnittstelle 25 Euro 25 Euro
1 Stützrad 6 Euro 6 Euro
1 Kiste mit Deckel 10 Euro 10 Euro
1 Kleinkram 14 Euro 14 Euro
1 Akku 25 Euro 25 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb 100 Euro
Stk Beschreibung Einzelpreis Preis
2 Hoverboard 20 Euro 40 Euro
2 Schnittstelle 25 Euro 50 Euro
1 Kiste 10 Euro 10 Euro
1 Akku 25 Euro 25 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb 125 Euro

Gesamtkosten des Schwarmteile

Fahrwerk Einzelpreis Steuereinheit Preis RPLidar 3D Camera Kleinkram Gesamt Preis
Fahrwerk 2 Radantrieb 100 Euro Arduino 25 Euro 25 Euro 150 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb 100 Euro Raspberry Pi 50 Euro 100 Euro 25 Euro 250 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb 100 Euro Jetson Nano 125 Euro 100 Euro 200 Euro 25 Euro 550 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb 100 Euro Jetson Nano 125 Euro 100 Euro 25 Euro 350 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb 100 Euro Jetson Xavier Nx 525 Euro 100 Euro 25 Euro 750 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb 100 Euro Jetson Xavier Nx 525 Euro 100 Euro 200 Euro 25 Euro 950 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb 125 Euro Arduino 25 Euro 25 Euro 175 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb 125 Euro Raspberry Pi 50 Euro 100 Euro 25 Euro 275 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb 125 Euro Jetson Nano 125 Euro 100 Euro 200 Euro 25 Euro 575 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb 125 Euro Jetson Nano 125 Euro 100 Euro 25 Euro 375 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb 125 Euro Jetson Xavier Nx 525 Euro 100 Euro 25 Euro 775 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb 125 Euro Jetson Xavier Nx 525 Euro 100 Euro 200 Euro 25 Euro 975 Euro

Links

Roboterprojekt/Links

Software

Roboterprojekt/Software

offene Fragen

  1. Förderung für den Jetson Nano Cluster

Todo-Liste

  • Graphen der Nodes und Frames erstellen (rqt_graph, rosgraph)
  • rosservice startet ständig im Hintergrund und verbraucht Ressourcen -> Vermutung das es iwie durch die Bash angetriggert wird (completion?)
  • pull down GND wegen statischer Aufladung in der Luft
  • Störungen des Jetson Nanos und der seriellen Verbindungen evtl. durch größeren räumlichen Abstand vermeidbar
  • Maschinenmodus Kommunikation zum Motor Controller Board
  • Bluetooth Steuerung Gamepad und Handy einrichten
  • (UWEs Gamepad einrichten)
  • Backup - 2,5" SSD, microSD, USB Stick, mSATA SSD zusammentragen in Cloud/GIT
  • Dokumentation - (SSD, welche Pakete wurden nachinstalliert, Konfigurationsdateien, Bash/PATH/.bashrc, Autologin, Hotspot)
  • GPU Aktivierung - welche Jetpack Version läuft auf dem Nano? Wir brauchen JetPack 4.2.1
  • Verzeichnis mit symbolischen Links auf Konfigurationsdateien für einen zentralen und einfacheren Zugriff? Außerdem evtl Verzeichnisse verlinken oder besser in Umgebungsvariablen für die Verwendung auf der Befehlszeile?
  • VNC Server Verbindung bricht immer wieder ab
  • Benutzer wird nicht immer automatisch angemeldet (Bedeutet -> kein ROS Autostart, Hotspot und VNC wird nicht gestartet.)
  • Gerät wird manchmal extrem langsam (zumindest über VNC)
  • DS4 Controller funktioniert noch nicht mit der Motorsteuerung


Test scan

Am 29.08.2020 erfolgenten die ersten echten Scan's leider haben wir die Prarmeter nicht aufgezeichnet.

So das eine Validation durch den Cartographer mit negativem Ergebnis verlief. Ros bag Datein liegen noch auf der Festplatte des Roboters.


Testscan 03.09.2020

mögliche Störung die Imu ist noch nicht fest verschraubt. Das kann zur Beeinträchtung führen. das mus geändert werden.

Startprobleme des Systemes. mehrfaches reboot ist notwendig.

Unsichere Verbindung mit dem Hotspot

Wenn Verbindung über TightVNC muss mit

xrandr –fb 1024x800 xrandr –fb 1920x1080

die Grafik korrigiert werden.

Gamepad verbinden

Motorcontroller-Board einschalten

STRG+ALT+T Terminal starten

controller_joy2key.sh um PS4 Controller zu starten

Return drücken für Prompt unlockASCII P um den automatischen Shutdown zu verhindern Iw für Sofortmodus (derzeit ist es so das wenn man auf dem falschen Knopf am Gamepad drückt der IW Modus verlassen wird – daher darauf achten nur die notwendigen Tasten zu drücken!) Neuer Terminal „rosbag record -a“ um alle Packete auf allen Topics zu speichern.

/home/jetbot/workspace/catkin_ws/src/robaka-ros/conf/cartographer/robaka.lua

Einstellen der Parameter. Mit Imu Auflösung 12 m

Und der Scan kann beginnen.


Validation durch den Cartographer

cartographer_rosbag_validate -bag_filename your_bag.bag


Ergebinis :

Abspielen der Daten Alle Daten so schnell wie geht abspielen mit folgendem Befehl. Rviz wird auch mitgestartet. roslaunch robaka offline_slam.launch bag_filenames:=65456789.bag

Echtzeit Abspielen von Daten mit folgenden Befehlen möglich rviz -d /home/jetbot/workspace/catkin_ws/src/robaka-ros/conf/default.rviz roslaunch robaka online_slam.launch rosbag play 87654456789.bag