Hier sind alle Informationen zum Roboterprjekt.

Roboterbau

Ziel des Roboter ist die Umwelt (erstmal innen Räume) automatisch zu erfassen.

Hardware

Der Roboter bekommt Nachwuchs

Ich habe am 22.08.2020 eine neue Hoverboard Bezugsquelle aufgetan.
Habe jetzt 5 Hoverboard's für Stk 20 Euro gekauft.
es sind 6.5 Zoll Geräte die als defekt verkauft werden.
die Motoren scheinen in Ordnung zu sein.
Eine neue Schnittstelle auch 10 Euro billiger als die erste ist auch auf dem Weg.
Die Akkus die verbaut sind sind 12 V Akkus wo von nur 2 verbaut sind , so das die erforderlichen 36 Volt kaum zu erreichen sind.

Nun wenn wir aus 3 Hoverboard's defekt 2 Roboter lauffähig und mit einem neuen Akku auch den dritten ans laufen bekommen wäre das super.

Soweit der Plan....

Rasenmäher als Kind

[Elektrisch mit GPS Arduino] [der Wahnsinn]

die Herz der Roboter

Kosten für die Kinder

Fahrwerk

Stk	Beschreibung	Einzelpreis	Preis
1	Hoverboard	20 Euro	20 Euro
1	Schnittstelle	25 Euro	25 Euro
1	Stützrad	6 Euro	6 Euro
1	Kiste mit Deckel	10 Euro	10 Euro
1	Kleinkram	14 Euro	14 Euro
1	Akku	25 Euro	25 Euro
	Fahrwerk 2 Radantrieb		100 Euro

Stk	Beschreibung	Einzelpreis	Preis
2	Hoverboard	20 Euro	40 Euro
2	Schnittstelle	25 Euro	50 Euro
1	Kiste	10 Euro	10 Euro
1	Akku	25 Euro	25 Euro
	Fahrwerk 4 Radantrieb		125 Euro

Gesamtkosten des Schwarmteile

Fahrwerk	Einzelpreis	Steuereinheit	Preis	RPLidar	3D Camera	Kleinkram	Gesamt Preis
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Arduino	25 Euro			25 Euro	150 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Raspberry Pi	50 Euro	100 Euro		25 Euro	250 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	550 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro		25 Euro	350 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro		25 Euro	750 Euro
Fahrwerk 2 Radantrieb	100 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	950 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Arduino	25 Euro			25 Euro	175 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Raspberry Pi	50 Euro	100 Euro		25 Euro	275 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	575 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Nano	125 Euro	100 Euro		25 Euro	375 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro		25 Euro	775 Euro
Fahrwerk 4 Radantrieb	125 Euro	Jetson Xavier Nx	525 Euro	100 Euro	200 Euro	25 Euro	975 Euro

Links

Software

offene Fragen

Förderung für den Jetson Nano Cluster

Todo-Liste

Graphen der Nodes und Frames erstellen (rqt_graph, rosgraph)
rosservice startet ständig im Hintergrund und verbraucht Ressourcen -> Vermutung das es iwie durch die Bash angetriggert wird (completion?)
pull down GND wegen statischer Aufladung in der Luft
Störungen des Jetson Nanos und der seriellen Verbindungen evtl. durch größeren räumlichen Abstand vermeidbar
Maschinenmodus Kommunikation zum Motor Controller Board
Bluetooth Steuerung Gamepad und Handy einrichten
(UWEs Gamepad einrichten)
Backup - 2,5" SSD, microSD, USB Stick, mSATA SSD zusammentragen in Cloud/GIT
Dokumentation - (SSD, welche Pakete wurden nachinstalliert, Konfigurationsdateien, Bash/PATH/.bashrc, Autologin, Hotspot)
GPU Aktivierung - welche Jetpack Version läuft auf dem Nano? Wir brauchen JetPack 4.2.1

Test scan

Am 29.08.2020 erfolgenten die ersten echten Scan's leider haben wir die Prarmeter nicht aufgezeichnet.

So das eine Validation durch den Cartographer mit negativem Ergebnis verlief.

Testscan 03.09.2020

Einstellen der Parameter. Mit Imu Auflösung 0.05 m

Validation durch den Cartographer Ergebinis :

Name der Ros bag Datei.

Roboterprojekt

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