Roboterprojekt/Glossar Begriffserklärungen: Unterschied zwischen den Versionen
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Version vom 12. August 2020, 18:31 Uhr
Cartographer
Cartographer ist ein System, das simultane Lokalisierung und Zuordnung (SLAM) in Echtzeit in 2D und 3D über mehrere Plattformen und Sensorkonfigurationen hinweg ermöglicht.
http://wiki.ros.org/cartographer
https://ardupilot.org/dev/docs/ros-cartographer-slam.html
Cuda
Laut Nvidia basiert Jetson Nano auf der hauseigenen CUDA-X-Technologie. Die „Computer Unified Device Architecture“ ist in der Lage, einzelne Programmteile auf die GPU auszulagern und so den Hauptprozessor zu entlasten. Zudem ist die GPU viel besser für das massenhafte parallele Verarbeiten bestimmter Routinen geeignet. Das beschleunigt die Verarbeitung neuronaler Netze erheblich. Der Clou sei jedoch die Softwarekompatibilität: Laut Talla laufen auf der Nano-Plattform sämtliche Modelle, die ursprünglich für andere auf CUDA-X basierende Plattformen geschrieben.
Gmapping
Das Gmapping-Paket bietet laserbasiertes SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) als ROS-Knoten namens slam_gmapping. Mit slam_gmapping können Sie aus einem Laser eine 2D-Belegungsgitterkarte (wie ein Gebäudegrundriss) erstellen und Posen-Daten erstellen, die von einem mobilen Roboter erfasst wurden.
Hector Slam
http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot