Roboterprojekt/Glossar Begriffserklärungen

Cartographer

Cartographer ist ein System, das simultane Lokalisierung und Zuordnung (SLAM) in Echtzeit in 2D und 3D über mehrere Plattformen und Sensorkonfigurationen hinweg ermöglicht.

http://wiki.ros.org/cartographer

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-cartographer-slam.html

Cuda

Laut Nvidia basiert Jetson Nano auf der hauseigenen CUDA-X-Technologie. Die „Computer Unified Device Architecture“ ist in der Lage, einzelne Programmteile auf die GPU auszulagern und so den Hauptprozessor zu entlasten. Zudem ist die GPU viel besser für das massenhafte parallele Verarbeiten bestimmter Routinen geeignet. Das beschleunigt die Verarbeitung neuronaler Netze erheblich. Der Clou sei jedoch die Softwarekompatibilität: Laut Talla laufen auf der Nano-Plattform sämtliche Modelle, die ursprünglich für andere auf CUDA-X basierende Plattformen geschrieben.

Gmapping

Das Gmapping-Paket bietet laserbasiertes SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) als ROS-Knoten namens slam_gmapping. Mit slam_gmapping können Sie aus einem Laser eine 2D-Belegungsgitterkarte (wie ein Gebäudegrundriss) erstellen und Posen-Daten erstellen, die von einem mobilen Roboter erfasst wurden.

http://wiki.ros.org/gmapping

Hector Slam

http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot

Lidar

Dieses Paket bietet grundlegende Gerätehandhabung für 2D-Laserscanner RPLIDAR A1 / A2 und A3.

RPLIDAR ist ein kostengünstiger LIDAR-Sensor, der für SLAM-Roboteranwendungen in Innenräumen geeignet ist. Es bietet ein 360-Grad-Scanfeld, eine Drehfrequenz von 5,5 Hz / 10 Hz und einen garantierten Ranger-Abstand von 8 Metern, einen Strom von mehr als 16 m für A2 und 25 m für A3. Durch die von RoboPeak entwickelte Hochgeschwindigkeits-Bildverarbeitungs-Engine werden die Gesamtkosten erheblich reduziert. RPLIDAR ist der ideale Sensor in kostensensitiven Bereichen wie Roboterkonsumenten und Hardware-Hobbyisten.

RPLIDAR A3 führt eine Hochgeschwindigkeits-Entfernungsmessung mit mehr als 16K Abtastwerten pro Sekunde durch, RPLIDAR A2 führt eine Hochgeschwindigkeitsentfernungsmessung mit mehr als 4K / 8K Abtastwerten pro Sekunde durch, RPLIDAR A1 unterstützt 2K / 4K Abtastwerte pro Sekunde. Für einen Scan, der 360 Abtastungen pro Umdrehung erfordert, kann die Scanfrequenz von 10 Hz erreicht werden. Benutzer können die Scanfrequenz von 2 Hz bis 10 Hz frei anpassen, indem sie die Geschwindigkeit des Scanmotors steuern. RPLIDAR passt die aktuelle Scangeschwindigkeit selbst an.

https://de.wikipedia.org/wiki/Lidar

http://wiki.ros.org/rplidar dieser wir hier verwendet